西门子6ES7 902-3AG00-0AA0：
西门子6ES7 902-3AG00-0AA0产品介绍：
S7-Technology
170 功能手册, 03/2008, A5E01078448-06
4.5.11 回原点
4.5.11.1 引言
每次接通电源时，装有增量电机测量系统的位置控制轴必须参考机器的机械系统的位置。
根据轴机制已定义位置的激活特定位置值，在回原点期间同步轴。
轴可以在以下模式下回原点：
● 主动模式（参考点逼近）
● 被动模式（快速参考）
● 直接模式（使用位置设定值）
详细设置取决于参考点的测量系统以及轴的回原点运动。
4.5.11.2 回原点 —“主动回原点"(Active homing) 标签
主动回原点
可以在 S7T Config 中的轴 (Axis) > 回原点 (Homing) 对话框的“主动回原点"(Active
homing) 选项卡中组态主动回原点。
“主动回原点"(Active homing) 有三种可用的回原点模式：
● 参考凸轮和编码器零标记
● 仅编码器零标记
● 仅外部零标记
启用回原点功能：
MC_Home Mode = 0 根据轴组态确定参考点
Mode = 1
Position = x
根据轴组态确定参考点。给参数点分配的值是 Position 输
入参数。
成功回原点后，轴工艺 DB 将返回状态 Statusword.HomingDone = TRUE。
西门子6ES7 902-3AG00-0AA0产品图片参考：
西门子6ES7 902-3AG00-0AA0产品型号及参数：
使用“参考凸轮和编码器零标记"(reference cam and encoder zero mark) 的主动回原点模式
使用“MC_Home"工艺功能开始回原点后，轴将根据轴组态移动至参考凸轮，然后逼近参
考编码器零标记。 该图的下半部分显示了终的运动顺序。
各个参数的含义：
参数 值 说明
需要回原点 是 轴必须回原点才能执行运动命令。
否 轴不必回原点就可以执行运动命令。
回原点模式 - 在这种情况下，“回原点输出凸轮和编码器零标记"
参考凸轮之前 轴以参考点逼近方向返回编码器零标记，该标记位于
参考凸轮前面。
编码器零标记
参考凸轮之后 轴以参考点逼近方向返回编码器零标记，该标记位于
参考凸轮后面。
开始参考点逼近 正方向 正方向上的参考点逼近。
负方向 负方向上的参考点逼近。
组态
4.5 组态电气轴
S7-Technology
172 功能手册, 03/2008, A5E01078448-06
参数 值 说明
参考凸轮的逻辑地址 [字节地址] 参考凸轮的逻辑字节地址
可以将参考凸轮连接至 T-CPU 的集成输入或连接至
DP(DRIVE) 上的 IO。
位号 [位号] 用于参考凸轮的信号的位地址
逼近速度 - 轴逼近参考凸轮的速度
进入速度 - 检测到编码器零标记后，轴逼近（移位后的）参考点
的速度
关闭速度 - 检测到参考凸轮后，轴逼近编码器零标记的速度。
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